Ketika dia mengidentifikasi dirinya sebagai Odysseus, tuan rumahnya, yang telah mendengar tentang eksploitasi di Troy, tertegun. Mereka berjanji untuk memberinya jalan yang aman ke Ithaca, tetapi pertama-tama mereka memohon untuk mendengar kisah petualangannya.
Odysseus menghabiskan malam itu untuk mendeskripsikan rangkaian peristiwa fantastis menjelang kedatangannya di pulau Calypso. Dia menceritakan perjalanannya ke Tanah Para Pelahap Lotus, pertempurannya dengan Polyphemus the Cyclops, perselingkuhannya dengan sang penyihir-dewi Circe, godaannya oleh Sirene yang mematikan, perjalanannya ke Hades untuk berkonsultasi dengan nabi Tiresias, dan pertarungannya dengan monster laut Scylla.
Ketika dia menyelesaikan ceritanya, orang-orang Phaeacia mengembalikan Odysseus ke Ithaca, di mana dia mencari gubuk dari penggembala yang setia, Eumaeus. Meskipun Athena menyamar Odysseus sebagai pengemis, Eumaeus dengan hangat menerima dan memelihara dia di pondok.
Dia segera bertemu dengan Telemakus, yang telah kembali dari Pylos dan Sparta terlepas dari serangan para pelamar, dan mengungkapkan kepadanya identitas aslinya. Odysseus dan Telemakus menyusun rencana untuk membantai para pelamar dan mendapatkan kembali kendali atas Ithaca.
Ketika Odysseus tiba di istana pada hari berikutnya, masih menyamar sebagai pengemis, ia menanggung pelecehan dan penghinaan dari para pelamar. Satu-satunya orang yang mengenalinya adalah perawat lamanya, Eurycleia, tetapi dia bersumpah untuk tidak mengungkapkan rahasianya. Penelope menaruh minat pada pengemis aneh ini, mencurigai bahwa ia mungkin suaminya yang telah lama hilang.
Cukup cerdik sendiri, Penelope menyelenggarakan kontes memanah pada hari berikutnya dan berjanji untuk menikahi siapa pun yang dapat merangkai busur besar Odysseus dan menembakkan panah melalui deretan dua belas sumbu  suatu prestasi yang hanya bisa dicapai oleh Odysseus.
Pada kontes, masing-masing pelamar mencoba merangkai haluan dan gagal. Odysseus melangkah ke haluan dan, dengan sedikit usaha, menembakkan panah melalui kedua belas sumbu. Dia kemudian membalik haluan pada pelamar. Dia dan Telemakus, dibantu oleh beberapa hamba yang setia, membunuh setiap pelamar terakhir.
Odiseus mengungkapkan dirinya ke seluruh istana dan bersatu kembali dengan Penelope yang dicintainya. Dia melakukan perjalanan ke pinggiran Ithaca untuk melihat ayahnya yang sudah tua, Laertes.
Mereka diserang oleh anggota keluarga pendendam mati yang dendam, tetapi Laertes, yang dihidupkan kembali dengan kepulangan putranya, berhasil membunuh ayah Antinous dan menghentikan serangan itu. Zeus mengirim Athena untuk memulihkan perdamaian. Dengan kekuatannya yang aman dan keluarganya bersatu kembali, cobaan berat Odysseus berakhir.
Odysseus adalah kapten yang baik, jadi dia berhati-hati untuk tidak menyebutkan monster berkepala enam yang siap merebut para pelautnya dan melahap mereka hidup-hidup. Dia khawatir krunya akan sangat ketakutan sehingga mereka akan "meninggalkan dayung dengan panik dan meringkuk di bawah" (The Odyssey).
Dewi Circe telah memperingatkannya  binatang ini, Scylla, memiliki "dua belas kaki yang mengepak, dan enam lehernya sangat panjang, dan di ujung setiap leher ada kepala yang mengerikan dengan tiga baris gigi yang tebal dan tertutup, penuh dengan kematian hitam."
