Asal mula doa Angelus dimulai dari abad ke-13 yaitu pada saat Santo Bonaventura dalam sidang umum Ordo Fransiskan menetapkan bahwa setiap senja lonceng dibunyikan agar para biarawan Fransiskan dan awam membiasakan diri menyampaikan salam kepada Yesus, yang adalah Allah yang menjadi manusia melalui rahim Maria.
Setiap malam hari lonceng yang sama dibunyikan lagi untuk mengingatkan para biarawan dan awam akan kasih Allah yang nyata dalam Yesus dan kepengantaraan Maria dalam karya keselamatan Allah.
Kebiasaan berdoa dari para biarawan dan awam tersebut terus dilakukan dan berkembang hingga abad ke-14. Pada awal abad ini, lonceng “Ave Maria” (artinya saatnya menaikkan Doa Angelus) ini bahkan sudah dilakukan juga pada pagi hari.
Pada abad ke-14 di Prancis dibiasakan juga untuk membunyikan lonceng “Ave Maria” ini pada siang hari. Waktu siang ini awalnya dilakukan hari Jumat saja, lama-kelamaan dilakukan setiap hari hingga menjadi kebiasaan di negara manapun di dunia termasuk Indonesia.
Bagi umat Katolik doa Angelus mempunyai makna tersendiri. Doa Angelus didoakan pada jam 6 pagi adalah untuk menghormati kebangkitan Yesus, didoakan pada jam 12 siang untuk menghormati sengsara Yesus dan didoakan jam 6 petang untuk menghormati misteri inkarnasi (Allah menjadi manusia: Yesus).
Dengan sendirinya ketika lonceng gereja dikumandangkan pada jam-jam tersebut, seluruh umat Katolik serentak menghentikan semua aktivitas untuk berdoa Angelus.
Pola Dentang Lonceng
Pola bunyi lonceng menunjukkan gambaran tentang cara berdoa Angelus atau doa Malaikat Tuhan yang didoakan sepanjang tahun dan diganti dengan doa Regina Caeli atau doa Ratu Surga selama masa Paskah, yaitu pola 3-3-3-9/12 dengan penjabaran sebagai berikut:
Teng 3x (dentangan pertama)
Umat berdoa : Maria diberi khabar oleh Malaikat Tuhan, bahwa ia akan mengandung dari Roh Kudus. Salam Maria…
Teng 3 x (3 dentangan kedua)
Umat berdoa : Aku ini hamba Tuhan, terjadilah padaku menurut perkataanMu. Salam Maria…
Teng 3x (3 dentangan ketiga)
Umat berdoa : Sabda sudah menjadi daging, dan tinggal di antara kita. Salam Maria…