Jeremy Bentham berpatisipasi aktif dalam perdebatan tersebut dengan menerbitkan sejumlah esai dan pamflet. Esai dan pamflet ilmiah ini (yang tidak dapat dikutip satu per satu oleh penulisnya) kurang lebih menggambarkan pemikirannya mengenai hukum, namun baru pada tahun 1781 Jeremy Bentham menerbitkan sebuah karya yang menjadi dasar untuk mensistematisasikan teori utilitarismenya sangat kuat dalam landasan ajaran moral dan hubungannya dengan kehidupan filsafat moral, filsafat hukum, dan ilmu hukum itu sendiri, khususnya "Pengantar Asas Moral dan Hukum".Â
Buku ini memuat beberapa bab yang diambil dari kutipan yang dibuat oleh Jeremy Bentham sendiri, misalnya pada bab 1 berjudul "Prinsip Utilitas", dimana Jeremy Bentham menjelaskan bagaimana tindakan dapat dipengaruhi oleh keinginan (atau kebutuhan) untuk merasa puas. kesenangan/kebaikan dan pada akhirnya menciptakan kegunaan atau kebahagiaan bagi mereka.
Karyanya menjadi sangat terkenal di Benua Eropa ketika Dumont, salah seorang muridnya, menerbitkan di Paris pada tahun 1802 sebuah artikel berjudul "Risalah tentang Hukum perdata dan pidana". Karya ini diterbitkan oleh Dumont berdasarkan karya yang dipercayakan kepadanya oleh Jeremy Bentham, dan tentu saja gagasannya tentang utilitarisme. Kemudian pada tahun 1808, ia bertemu dengan James Mill dan di bawah pengaruh James Mill, Jeremy Bentham mulai lebih terlibat dalam isu-isu politik dan sosial.
Jeremy Bentham pada dasarnya mengagumi pemikiran-pemikiran sistematisasi yang berkembang saat itu di Benua Eropa, oleh karena itu pada tahun 1882 ia menerbitkan "Codification proposal address by Jeremy Bentham to all nations professing liberal opinions, or idea of a proposed all-comprehensive body of law with an accompanisment of reason". Selain itu, ia juga banyak menulis selebaran yang menyerukan reformasi hukum dengan mengungkap pelanggaran hak konstitusional masyarakat Inggris saat itu, sehingga kebijakan Inggris saat itu justru menimbulkan banyak penderitaan, lebih banyak penderitaan bagi masyarakat daripada kebahagiaan. Jeremy Bentham juga mengemukakan bahwa Inggris (yang notabene merupakan sistem common law) mengadopsi gagasan-gagasan dari tradisi civil law, termasuk gagasan kodifikasi.
Konsep dasar utilitarisme secara umum sangat sederhana, yaitu bagaimana memaksimalkan kegunaan suatu tindakan, sehingga dari proses tersebut kita dapat menikmati keuntungan, kebahagiaan, dan kenikmatan (profit, benefit, pleasure, Good atau Happiness). Proses memaksimalkan efektivitas juga diharapkan dapat mencegah terjadinya rasa sakit, bahaya, penderitaan atau perasaan yang menyebabkan ketidakbahagiaan. Proses maksimalisasi utilitas ini kemudian diterapkan secara khusus pada tindakan-tindakan yang benar-benar terjadi di masyarakat, dimana dalam pelaksanaannya konsep utilitarianisme akan mendasarkan evaluasinya.
Utilitarianisme muncul dari pemahaman bahwa manusia dapat mengalami dua perasaan utama, yaitu kebahagiaan dan kesakitan (Mill, 2016).
Menurut Bentham (1996), ada beberapa bentuk utama kebahagiaan yang dialami oleh fitrah manusia, antara lain :
1. Kenikmatan indrawi, yaitu kebahagiaan yang dihasilkan oleh panca indera, misalnya bahagia karena dapat melihat sesuatu yang indah atau bahagia karena dapat merasakan makanan lezat
2. Nikmatnya harta, khususnya nikmatnya memiliki sesuatu, seperti nikmatnya memiliki kekayaan
3. Kenikmatan berpengatahuan, yaitu kebahagiaan karena mempunyai kemampuan di bidang tertentu, misalnya kebahagiaan karena mempunyai keahlian di bidang hukum
