Dikisahkan bahwa, Kyai Semar atau Badranaya ini asal muasal namanya adalah Inana Badranaya. Inana Badranaya adalah seorang Biksu Budha yang mengabdi di Kerajaan Tarumanegara. Setelah kerajaan ini runtuh, Inana Badranaya melakukan pengembaraan hingga ke wilayah Timur. Dari satu tempat hingga tempat lain dari satu gunung ke gunung yang lain. Suatu saat Inana Badranaya sampai di Gunung Srandil Cilacap. Dari sana dia melihat Gunung Tidar dari kejauhan, di mana dahulu disebut sebagai Gumuk Lintang.
Di tempat ini, Inana Badranaya melakukan Tarak Brata di atas sebuah batu. Hingga moksa, setelahnya dia menitis atau bereinkarnasi pada tokoh Kerajaan Medang Lamulan. Pada jaman Majapahit dia menitis pada seorang abdi Sapu Angina tau Sapu Jagad.
Sedangkan menjelang berakhirnya Majapahit, Anana Badranaya menitis pada seorang abdi bernama Sabdo Palon atau Noyogenggong. Anana Badranaya hingga saat ini masih dipercaya masyarakat bisa menitis pada seseorang yang diinginkannya. Hingga saat ini Petilasannya masih dikunjungi peziarah, letaknya berada di paling atas Gunung Tidar.
Kyai Sepanjang
Satu lagi makam Kyai berada di Gunung Tidar ini. Makam tersebut bernama Makam Kyai Sepanjang yang memiliki panjang 7 meter. Kyai Sepanjang merupakan senjata  Syekh Subakir berupa Rajah Kalacakra atau tombak. Pada saat terjadi perdebatan dengan Inana Badranaya senjata ini digunakan untuk mengalahkan Inana Badranaya. Tombak ini ditancapkan di area Gumuk Lintang untuk mengalahkan Inana Badranaya.
Syekh Subakir dalam sejarahnya merupakan waliyullah, seorang tokoh yang memiliki peran pesar pada masa Wali sanga. Syekh Subakir berasal dari Turki yang diamanahi untuk menyebarkan agama Islam di Tanah Jawa. Pada saat itu, Masyarakat Jawa memiliki keyakinan Hindu, sehingga diutuslah Syekh Subakir untuk memberikan pengajaran Agama Islam.
Pada akhirnya, dia datang pulang dan kembali bersama para santrinya dan membawa senjata Rajah Kalacakra atau tombak. Konon untuk mengalahkan Inana Badranaya, tombak sepanjang 7 meter yang kemudian disebut kyai sepanjang ini dibuka dan ditancapkan di Gumuk Lintang. Dibukanya senjata ini, di Gumuk Lintang menjadi asal muasal nama Gunung Tidar. Maknanya Peti di Udar, yaitu peti penyimpan senjata Syekh Subakir diudar/dibuka.
Sejak saat itulah Inana Badranaya yang kemudian disebut Kyai Semar dan para pengikutnya, di mana masyarakat sebagai dahnyang penguasa Pulau Jawa, pergi tunggang langgang. Meninggalkan Gumuk Lintang.