Anas bin Malik ra telah mengisahkan, "Kami pergi bersama Rasululah saw menuju rumah Abu Saif Al-Qayyin --seorang pandai besi. Dia ini adalah bapak susu Ibrahim (karena istri Abu Saif menyusui putra Nabi saw). Kemudian Rasulullah saw mengambil Ibrahim, lalu menciumnya dengan mulut (bibir) dan hidung beliau" (HR. Bukhari no. 1303).
Nabi saw memberi contoh mencium cucu beliau di hadapan para sahabat. Suatu ketika beliau mencium Hasan, anak dari Ali bin Abi Thalib.
: : :
Nabi saw mencium Al-Hasan bin Ali dan di dekat beliau ada seorang bernama al-Aqra' bin Habis. Al-Aqra' berkata, "Saya mempunyai sepuluh orang anak, belum pernah saya mencium seorangpun dari mereka itu."
Rasulullah saw  memperhatikan orang itu, kemudian bersabda, "Barangsiapa yang tidak menyayangi, maka tidak disayangi" (Muttafaq 'alaih).
Sentuhan fisik juga dilakukan oleh Nabi saw kepada Fatimah yang sudah bukan lagi anak-anak. Aisyah ra berkata,
.
"Aku tidak pernah melihat seseorang yang mirip dengan Rasulullah dalam masalah akhlak, dalam memberi petunjuk, dan dalam berdalil, melebihi Fatimah -semoga Allah memuliakannya."
"Jika Fatimah datang menemui Rasulullah, maka Rasulullah pun berdiri, meraih tangannya, menciumnya dan mendudukkannya di tempat duduknya. Dan jika Rasulullah datang menemuinya, maka Fatimah pun meraih tangan beliau, menciumnya dan mendudukkannya di tempat duduknya" (HR. Abu Daud no. 5217, disahihkan Al-Albani).
Sentuhan Fisik dalam Shalat
Nabi saw terbiasa membawa cucu beliau yang masiuh kecil untuk melaksanakan shalat di masjid. Pernah beliau saw menggendong bayi Umamah untuk melaksanakan shalat dimasjid. Dari Qatadah Al-Anshari ra, ia berkata,
