Epictetus berangkat ke Nicolis dari Epirus, di barat Yunani. Dia tinggal di sana dalam kemiskinan sampai akhir hayatnya, bersama istri dan seorang anak yang dia adopsi. Dia membuka sekolah Stoic di kota ini, yang dengan cepat menikmati kemasyhuran dan penghargaan dari kaisar.
Epictetus meninggal pada tahun 135 M. JC di Nicopolis of Epirus, Â tak lama sebelum aksesi ke kekuasaan Marcus Aurelius, Â seorang kaisar Stoic. Tetapi tampaknya dia mengajarkan doktrin ini kepada Julius Rusticus, yang sendiri menjadi guru Marcus Aurelius dan menyampaikan ajaran ini kepadanya.
Jadi, dari mantan budak itulah kaisar secara tidak langsung mewarisi doktrin ini. Ini menunjukkan  ketabahan melintasi semua kelas sosial masyarakat.
Epictetus menyukai pengajaran lisan. Dia tidak menulis apa pun, tetapi pelajarannya dicatat oleh seorang murid, Arrian, dalam dua karya: Pembicaraan dan Buku Pegangan yang terkenal. Bagaimana cara mencapai kebahagiaan? Kebahagiaan datang melalui kebebasan . Menjadi bahagia berarti bebas; tapi masalahnya tetap: bagaimana menjadi bebas?
Epictetus mengusulkan perbedaannya yang terkenal antara hal-hal yang tidak bergantung pada kita (misalnya tubuh kita, ketenaran, kekuatan dll) dan hal-hal yang bergantung pada kita (penilaian kita pada hal-hal, keinginan kita, keengganan kita.
Menjadi bebas berarti fokus pada hal-hal yang bergantung pada kita, dan tidak lagi mementingkan hal-hal yang tidak bergantung pada kita. Memang, mereka tidak bergantung pada kehendak kita saja, tetapi pada kesempatan, pada keadaan eksternal; misalnya, ketenaran yang kita cita-citakan tidak sepenuhnya bergantung pada bakat kita, tetapi juga pada mereka yang mau datang dan bersusah payah menemukan bakat ini.
Dalam jenis tindakan ini, kita tidak memiliki kekuatan total, kita bukan satu-satunya penyebab aktif dan penentu keberhasilan tindakan kita. Akibatnya, kita mengekspos diri kita pada pembalikan keberuntungan atau kekecewaan yang akan membuat kita tidak bahagia.
Di sisi lain, banyak hal atau tindakan hanya bergantung pada kehendak saya sendiri. Misalnya, saya dapat memutuskan apakah akan bekerja malam ini atau tidak. Saya bisa memutuskan bagaimana saya menilai ini atau itu. Kita bebas, oleh karena itu bahagia, ketika kita memperhatikan hal-hal ini.
Jadi : Jika Anda memercayai milik Anda apa yang menjadi milik Anda sendiri, dan asing dengan apa yang memang asing bagi Anda, tidak ada yang akan pernah bisa membatasi Anda, tidak ada yang akan menghalangi Anda; Anda tidak akan menyalahkan siapa pun, Anda tidak akan menuduh siapa pun, Anda tidak akan melakukan apa pun terlepas dari diri Anda sendiri; tidak ada yang akan menyakiti Anda; Anda tidak akan memiliki musuh, karena Anda tidak akan menderita sesuatu yang berbahaya.
Apa yang secara fundamental bergantung pada kita bukanlah peristiwa kehidupan kita, atau hal-hal eksternal, tetapi penilaian yang kita berikan pada ini atau itu. Misalnya, sebagai makhluk fana, kita tidak bisa menghindari kematian; tapi kita bisa memutuskan makna apa yang kita berikan pada kematian. Kita dapat melihatnya sebagai sesuatu yang menakutkan, dan kita akan, dalam kesedihan memikirkannya, menghancurkan seluruh hidup kita; tetapi kita juga dapat melihatnya sebagai akhir normal dari siklus alami, atau istirahat yang menghilangkan rasa sakit karena usia tua, dan karena itu memberikan nilai positif.
Apa yang menyusahkan manusia bukanlah hal-hal, tetapi penilaian yang mereka berikan pada berbagai hal. Jadi kematian bukanlah sesuatu yang mengerikan tetapi penghakiman yang kita berikan pada kematian dengan menyatakan kematian itu mengerikan, itulah yang mengerikan.
