Estafet Tunas Kelapa pertama kali dilaksanakan di Kwartir Daerah Jawa Tengah sejak tahun 1970, dan terakhir kali dilaksanakan sebelumnya adalah tahun 2018.
Pasukan inti ETK berjumlah 61 orang yang terdiri dari
2 orang pembawa Spanduk
14 orang pembawa bendera merah putih
14 orang pembawa bendera Pramuka/cikal
1 orang pembawa bendera morse
1 orang pembawa bendera Liwa ETK
1 orang pembawa pesen dan kesan
10 orang Pembawa Tunas Kelapa.