Desain Simulasi Perancangan Robot ARM dengan 3 DOF yang Mampu Melakukan Pemilahan Barang Berdasarkan Warna dan Beratnya

5. SIMULASI 

Tahapan selanjutnya adalah mensimulasikan robot arm yang telah didesain menggunakan software simulink dan program matlab. Desain simulasi robot arm manipulator pemilah barang dapat dilihat  pada gambarberikut ini 

gambar 4 Desain robot arm manipulator

6.UJI COBA PRODUK

• 6.1   Pengujian Hardware

Pengujian hardware yang dilakukan pada prototype robot arm manipulator ini meliputi pengujian motor servo, pengujian sensor barang, pengujian sensor warna dan pengujian sensor berat.

• 6.2   Pengujian Software

Pengujian software yang dilakukan yaitu pengujian keluaran sinyal PWM.

• 6.3   Pengujian Sumbu

Pengujian sumbu dilakukan dengan menguji variasi sumbu X, Y dan Z.

• 6.4   Pengujian Pemilahan Barang

Pengujian pemilahan barang ini dilakukan untuk mengetahui kemampuan dari robot arm manipulator ini