Menurut Pastor Paroki Rm John Rusae, Pr, taman doa ini dibangun pada tahun 2019. Sebenarnya, biasa digunakan untuk jalan salib pada masa pra paskah dan pada hari Jumat Agung. Saya sendiri, pernah ikut jalan salib hidup di tempat ini di tahun 2010. Setelah ditata, taman ini dinamakan sebagai Taman Jalan Salib.
Taman doa ini terbuka untuk seluruh umat. Tentunya bagi umat katolik yang ingin berdoa. Ada 14 perhentian jalan salib. Pad setiap perhentian, dipasang satu gambar sesuai dengan tema dari tiap perhentian.
Perhentian pertama, tepat di samping pintu masuk taman doa. Lalu perhentian terakhir terletak di samping pintu keluar taman. Selain digunakan untuk jalan salib, umat juga dapat berdoa bersama di dalam ruangan di tengah-tengah taman. Bahkan bisa berdoa di bangku-bangku yang ditata di bawah pohon-pohon nan rindang.Â
Namanya Taman doa, tentu saja harus menjaga ketenangan. Anak-anak yang ikut masuk di dalam taman, juga tidak boleh bermain atau ribut. Suasana tenang. Hanya lantunan doa yang terdengar di dalam taman ini. Sekali pun berada di tengah kota, suasana begitu tenang ketika kita telah masuk di dalam taman ini.
Taman doa St Yoseph, bukanlah satu-satunya taman doa yang dimiliki oleh Keuskupan Agung Kupang. Beberapa taman doa yang dapat dikunjungi oleh umat katolik di Kupang diantaranya Taman Doa Gua Santa Maria Lourdez di Oebobo Kota Kupang. Juga dapat berkunjung ke Taman Ziarah Yesus Maria Oebelo Kabupaten Kupang. Atau ke Taman Doa Bolok dan Usapi Maklalo, Nekamese Kabupaten Kupang.
Taman doa di tengah kota, dapat dijadikan sebagai tempat healing warga yang ingin mencari ketenangan di tengah kesibukan kota. Umat katolik kota Kupang, tak perlu jauh-jauh berziarah apabila ingin menyepi sebentar dari kesibukan duniawi. Sebab beberapa taman doa di tengah kota, ada sarana yang dapat menjadi pilihan untuk menenangkan diri, dan  memotivasi diri untuk tetap memiliki spirit hidup.
