Tugas perutusan yang dipercayakan Kristus kepada Gereja jauh dari kata selesai.Untuk itu semua umat beriman ambil bagian di dalamnya. Kesulitan yang datang dari dalam dan luar Greja telah memperlemah daya misioner Gereja. Dokumen ini menjadi usaha pembaharuan dari dalam yakni iman dan kehidupan Kristen. Selain itu dokumen ini juga berusaha menghilangkan keraguan atas dokumen Ad Gentes serta dukungan bagi para misionaris. Patut disadari bahwa semakin banyak orang yang tidak mengenal Kristus dan tidak masuk dalam anggota Gereja. Saat ini, zaman memberi kesempatan yang lebar bagi Gereja untuk bermisi sebab ideologi dan sistem politik yang menindas mulai runtuh. Untuk itu bermisi merupakan kewajiban dan tugas setiap umat beriman.
Misi berawal dan berdasar pada iman akan Kristus. Kristus merupakan Perantara dan Penyelamat tunggal sehingga tidak ada seorangpun yang datang pada Allah bila tidak melaluiNya. Pewahyuan definitif ini menjadi dasar dan hakekat misioner Gereja. Allah berkenan diam di dalan Dia dan oleh Dialah Allah mendamaikan segala sesuatu dengan Diri-Nya. Karya misi harus menjungjung kebebasan suara hati. Tidak boleh memaksanakan siapapun untuk beriman pada kristus karena iman menuntut kebebasan. Mesikipun demikian, iman harus tetap diwartakan sebab setiap orang berhak mengetahui kekayaan mister Kristus. Allah membutuhkan kerjasama manusia. Allah menetapkan dan mendirikan Gereja sebagai sakramen keselamatan. Keselamatan itu diberikan kepada setiap orang yang berkehendak baik. Hal itu terjadi karena Roh memungkinkannya. Setiap manusia membutuhkan Kristus. Untuk itu Gereja wajib mewartakanNya. Semengat mewarta merupakan tolok ukur iman yang benar.
KERAJAAN ALLAH
Yesus mewartakan Kerajaan Allah dengan perkatan, perbuatan, dan totalitas diriNya. Dengan mengalahkan maut, Allah mendirikan Kerajaan-Nya secara definitif. Itulah yang diwartakan sejak zaman para rasul sampai saat ini. Dengan memperhatikan orang miskin dan menderita, Kerjaan Allah nyata di dunia dan diperuntukan bagi semua orang. Cirinya adalah penyembuhan dan pengampunan serta hakekatnya ialah persekutuan antara sesama manusia dan manusia dengan Allah. Kerajaan itu tidak dapat dipisahkan baik dari Kristus maupun dari Gereja. Gereja adalah benih, tanda, sarana, dan pelayan  kerajaan Allah. Gereja melayani Kerjaan Allah dengan mendirikan persekutuan-persekutuan, gereja partikular, dan dengan doa-doanya.
ROH ADALAH SUBJEK DAN DAYA PENGERAK UTAMA
Meskipun demikian Roh kudus tetap merupakan pelaku utama tugas perutusan. Rohlah yang mengerakkan seluruh karya perutusan sehingga terselenggara dengan baik. Berkat Roh yang sama, setiap anggota Gereja terlibat dan ambil bagian dalam tugas misioner Gereja dengan tingkah laku dan pewartaan eksplisit. Allah menjanjiakan penyertaan, kekuatan dan sarana-sarana yang dibutuhkan. Tugas perutusan para murid merupkan partisipasi dalam tugas perutusan Kristus. Roh berkarya sepanjang zaman, tidak dibatasi oleh ruang dan waktu. Roh hadir dalam diri setiap manusia, Â masyarakat, sejarah, bangsa-bangsa, dan kebudayaan, dan agama-agama.
MISI ADALAH PUSAT KEHIDUPAN GEREJA
Misi adalah pusat dan kehidupan Gereja. Meski tugas perutusan adalah tugas setiap orang, tetapi bukan berarti menolak panggilan khusus bagi pewarta seumur hidup. Kesulitan dari dalam dan luar tidak boleh membuat kita pesimis ataupun lamban karena subjek utama pewartaan itu adalah Kristus dan Roh-Nya. Meskipun tidak dibatasi oleh batas-batas geografis, tetapi misi juga perlu dilaksanakan dalam wilayah dan kelompok yang jelas. Saat ini, Gereja harus menaruh pandanganya pada pusat dunia baru dan fenomena sosial yang baru. Sama seperti Paulus, Gereja harus memikirkan Aeropagus abad modren seperti komunikasi, perdamaian, pembebasan manusia, hak-hak individu dan kelompok, kebudayaan, penilitian ilmiah, dll. Gereja juga menghormati individu, kebudayaan, dan kesucian hati nurani. Iman mesti senantiasa dihadirkan sebagai karunia pemberian Allah untuk dihayati dalam komunitas dan diwartakan. Saat ini, komunitas basis gerejani (KGB) menjadi pusat dan sarana pembinaan, pewartaan, dan sumber pelayanan yang baru. Segala bentuk perpecahan, masalah kesukuan, dan rasisme dapat diatasi. Dengan meniru teladan Yesus Kristus, kesaksian hidup kristen merupakan bentuk perutusan yang pertama dan tidak tergantikan.
INKULTURASI
Agar harta karun iman dapat diungkapkan dalam bentuk dan cara yang original, maka dibutuhkan inkulturasi. Gereja menjelmakan injil dan membawa para bangsa bersama kebudayaan mereka ke dalam persekutun dengan Gereja. Gereja mengambil unsur-unsur yang baik serta memperbaharuinya dari dalam. Dengan demikian Gereja menjadi suatu tanda dan dapat lebih dimengerti.
DIALOGÂ
Dialog merupakan bagian dari misi Gereja sebab bertujuan untuk saling memperkaya dan mengenal. Meskipun demikian misi dan dialog tidak dapat dikacaukan, dimanipulasi, ataupun dianggap identik. Dalam dialog harus ada rasa menghormati, setia pada tradisi dan ajaran masing-masing, Dialog dilakukan dengan cara bertukar pikiran, bekerjasama, syering pengalaman spritual, dan dialog kehidupan.
PEMBANGUNAN MANUSIA
Pembangunan manusia tidak terutama didasarkan pada uang dan teknologi melainkan pembentukan suara hati. Gereja tidak hanya berjuang melawan kemiskinan material tetapi juga kemiskinan moral dan spritual.Pembangunan tanpa jiwa tidak bisa memuaskan manusia. Orang miskin adalah tujuan pertama dari perutusan Gereja yang adalah bukti istimewa dari misi Kristus. Di dalam dunia yang semakin kecil, komunitas-komunitas gereja diharapkan semakin bekerjasama dalam bermisi. Para uskup sebagai penganti para rasul merupakan penanggungjawab utama karya misi yakni memimpin, memajukan, dan mengkoordinir. Maka sinode para uskup hendaknya memberikan perhatian khusus kepada kegaitan misi.
SUBJEK MISI
Imam praja juga dipanggil ambil bagian dalam karya perutusan Gereja. Sejak masa pendidikan mereka perlu dibiasakan melampaui batas-batas dioses mereka demi membantu kebutuhan seluruh gereja. Hal itu menuntut kematangan panggilan, kesiap-siagaan melepaskan diri, dan menyesuaikan diri dengan kebudayaan lain. Lembaga hidup bakti dengan cara hidupnya memberi kesaksian yang cemerlang dan efektif tentang nilai-nilai injili yang benar. Â Melalui keperawanan mencintai Allah dan sesama. Mereka tidak boleh berkecil hati oleh kebimbangan, penolakan, ataupun hambatan. Hendaknya mereka terus menghidupkan karisma mereka yang khusus.
Sejak dari dulu sampai saat ini, partisipasi aktif kaum awam dalam misi Gereja tidaklah berkurang. Tugas perutusan itu diperoleh berkat martabat babtisan. Untuk itu, bermisi merupakan hak bagi kaum awam.  Lahan kerasulan mereka sangat luas yakni dunia politik, kemasyarakatan, dan ekonomi. Kerjasama misioner  melibatkan para pemimpin politik, ekonomi, kebudayaan, dan para ahli dan badan internasional. Diantara kaum awam, katekis memiliki posisi yang berbeda. Mereka memberikan kesaksian langsung dan penginjil yang tidak tergantikan. Juga terdapat petugas yang lain seperti para pemimpin komunitas basis, guru agama, dll. Kaum awam harus membaktikan sebagaian dari waktu mereka kepada Gereja.
Untuk bertanggungjawab dan mengkoordinir karya misi Gereja, maka dibentuk kongregasi untuk misi. Para pemimpin tertinggi ordo, kongregasi, lembaga, dan organisasi kaum awam diharapkan dapat bekerjasama dengan kongregasi ini. Kerjasama itu berakar dalam hidup, terutama dalam persatuan pribadi dengan Kristus. Hanya dalam kesatuan dengan Kristus, kita dapat berbuah. Doa, pengorbanan, dan kesaksian hidup merupakan keterlibatan pertama dalam karya misi. Misi akan menjadi efektif berkat rahmat Allah. Doa harus disertai pengorbanan. Pengorbanan dari para misionaris hendaknya dibagikan dan disertai dengan pengorbanan dari semua kaum beriman.
PEMBINAAN DAN KERJASAMA
Pembinaan misionaris merupakan tugas Gereja setempat. Studi-studi seperti ini dilaksanakan khususnya di seminari-seminari dan rumah pembinaan biarawan biarawati. Misinya  adalah pembebasan orang-orang yang lapar akan Allah, tidak hanya lapar akan roti dan kebebasan semata-mata. Untuk memajukan semangat misioner dan pembinaan imam dipercayakan kepada Serikat Kerasulan Pengembangan Iman, Serikat Kerasulan Anak-Remaja (kanak-kanak suci), Serikat Kerasulan St. Petrus Rasul (serikat kerasulan panggilan) dan Serikat Kerasulan Misionaris Kepausan. Gereja semesta dan partikular berkembang karena semuanya saling berbagi, memberi dan menerima. Justru dengan memberikan apa yang kita miliki secara tulus murni, kita akan menerima. Allah sedang mempersiapkan musim semi yang agung bagi kita. Kita dapat melihat tanda-tandanya seperti penolakan terhadap kekerasan dan perang, hormat akan pribadi manusia dan hak manusia, kerinduan akan kebebasan, keadilan, dan persaudaraan, dll.
DITUNTUN OLEH ROH
Kita harus siap membiarkan diri dibentuk dan dituntun oleh Roh. Kita tidak akan dapat memahami ataupun melaksanakan karya misi jika  tidak diarahkan pada Yesus Kristus. Seperti halnya Kristus yang mengasihi dan menyerahkan nyawaNya, seorang misionaris harus mencintai Gereja. Kesetiaan pada Kristus tiak dapat dipisahkan dari kesetiaan kepada Gereja. Cinta yang demikian menopang semangat misionaris. Semangat misi berasal dari panggilan kepada kekudusan. Maka dalam misi dibutuhkan para misonaris yang kudus. Ia menemukan jawaban atas masalah masalah dalam terang Sabda Allah, doa pribadi dan bersama.
