Desain Simulasi Perancangan Robot ARM dengan 3 DOF yang Mampu Melakukan Pemilahan Barang Berdasarkan Warna dan Beratnya

LoadcellMengukur berat objek4MikrokontrolerAtmega16Mikrokontroler untuk membaca sensor, menjalankan dan mengolah algoritma, berkomunikasi dengan komputer dan menjadi servo controller5Sistem minimum AVR-Untuk memasukkan program dari laptop ke ATmega6Servo gripper-Silinder listrik7Power supply8,5 VSumber tegangan

PERANCANGAN 

1. diagram blok

gambar 1 Blok diagram

Dilihat berdasarkan blok diagram sistem pada gambar tersebut menjelaskan bahwa Powersupply digunakan sebagai power untuk mikrokontroler. Mikrokontroler mendapatkan inputan dari dua sensor yaitu sensor warna dan sensor berat.  Kemudian data yang berasal dari input diolah di mikrokontroler dan outputnya untuk menggerakan 3 motor servo.

2. FLOWCHART

gambar 2 flowchart

3. PERANCANGAN PERANGKAT KERAS

Gambar 3 Alur Kerja Alat(Febriramadhan et al., 2017)

Penjelasan tiap komponen sebagai berikut:

• Mikrokontroler peneliti menggunakan ATmega16 yang berfungsi untuk membaca sensor, menjalankan dan mengolah algoritma, berkomunikasi dengan komputer dan menjadi servo controller.
• Sensor barang akan mendeteksi keberadaan atau ketiadaan barang di area penyimpanan. Apabila tidak terdeteksi keberadaan barang, robot akan tetap berada dalam posisi awalnya dan menunggu hingga barang terdeteksi di tempat penyimpanan.
• Sensor warna TCS3200 digunakan untuk mengenali warna yang telah diprogram atau ditentukan melalui program. Setelah sensor benda mendeteksi adanya barang pada tempat penyimpanan maka sensor warna akan mengidentifikasi warna objek tersebut. Hasil identifikasi warna ini kemudian akan dimanfaatkan untuk menentukan koordinat tempat endeffector robot akan bergerak. Algoritma ini dijalankan menggunakan metode inverse kinematics, sementara relasi kinematika diperiksa melalui forward kinematics.
• Sensor berat loadcell digunakan untuk mendeteksi barang berdasarkan berat objek. Sensor berat benda bekerja bersamaan dengan sensor warna.  
• Motor servo yaitu jenis motor listrik yang dirancang untuk memberikan kontrol yang tepat terhadap posisi sudut. Motor ini dilengkapi dengan sensor umpan balik (feedback) yang memungkinkan sistem untuk memantau dan mengatur posisi poros motor dengan presisi tinggi. Perancangan manipulator lengan 3 DOF untuk memilah barang menggunakan motor servo sebagai aktuator.

4. PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK

Perangkat lunak (software) yang digunakan pada mikrokontroler ATmega16 adalah bahasa pemrograman C dengan menggunakan software programnya adalah matlab.