Setiap tahunnya Kontes Robot Indonesia dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRI/KRCI) diadakan dan dalam ajang KRCI ada beberapa divisi yang dilombakan seperti robot beroda, robot berkaki, dan expert. Yang menarik dalam hal ini adalah robot berkaki dimana robot-robot yang bertanding untuk sistem pengendalian kaki robotnya banyak yang menggunakan motor servo, jumlahnya pun tidak sedikit bahkan ada yang menggunakan duabelas motor servo untuk robot berkaki enam.
Untuk sistem pengendalian motor servo yang jumlahnya banyak umumnya diperlukan servo controller dimana modul ini yang akan mengatur pengiriman alamat dan pemberian data/lebar pulsa pada masing-masing motor servo. Akan tetapi permasalahan yang muncul saat ini adalah sulitnya mendapatkan modul servo controller yang harus memesan dari luar negeri dan tentunya harus dibayar dengan biaya yang tinggi dan membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mempelajari cara pemasangan dan pemrogramannya.
Untuk mengatasi masalah tersebut kita dapat membuat sendiri modul servo controller dengan menggunakan mikrokontroler PIC 16F84. Mikrokontroler buatan Microchip ini memiliki fasilitas yang cukup lengkap untuk mengendalikan banyak motor servo disamping pemrogramannya yang mudah yaitu dengan menggunakan bahasa pemrograman basic.
Dalam pembuatan modul servo controller ini dibutuhkan dua buah mikrokontroler PIC 16F84 yang terdiri dari mikrokontroler utama yang dapat mengontrol duabelas motor servo sekaligus dan mikrokontroler bantu yang digunakan untuk mengirimkan alamat dan data/lebar pulsa secara serial (RS232) ke mikrokontroler utama, juga sebagai masukan perintah pengendalian gerakan robot dari mikrokontroler lain yang dilakukan secara pararel (8 bit).
Dalam pembuatan robot berkaki yang menggunakan banyak motor sevo dibutuhkan suatu modul servo controller untuk mengatur pergerakan robot, akan tetapi modul ini sulit di dapatkan serta harganya yang cukup mahal di pasaran. Dengan keadaan yang seperti ini sebagai alternatif kita dapat membuat sendiri modul servo controller hanya dengan menggunakan dua buah mikrokontroller PIC 16F84 ditambah dengan sedikit komponen lainya.
Masalah-masalah yang muncul dalam mengontrol motor servo untuk pengendalian robot berkaki adalah:Sulitnya mendapatkan modul servo controller, Harga servo controller yang cukup mahal karena harus memesan dari luar negeri, Tidak semua mikrokontroler dapat digunakan sebagai servo controller karena tidak memiliki fasilitas yang mendukung, Sulitnya penerapan dan pemrograman jika menggunakan mikrokontroler lain serta waktu pembelajaran yang cukup lama.
Tujuan dari pembuatan sistem pengendalian motor servo dengan mikrokontroler PIC 16F84 ini adalah : Sebagai salah satu alternatif untuk sistem pengendalian robot berkaki, Menurunkan biaya pembuatan robot, Memudahkan dalam perancangan dan pemrograman, Memudahkan pencarian komponen dan mengefisiennkan waktu pembuatan.
