Awal terbentuknya Pramuka di Indonesia ditandai dengan berdirinya organisasi milik Belanda bernama Nationale Padvinderij Organisatie (NPO) di Bandung pada 1912. Empat tahun setelahnya, Mangkunegara VII juga membentuk organisasi kepanduan pertama yang bernama Javaansche Padvinder Organisatie (JPO). Lahirnya JPO menjadi pemicu munculnya gerakan nasional lain yang sejenis, seperti Hizbul Wahton (HM) pada 1918, Jong Java Padvinderij (1923), dan Nationale Padvinders. Melihat situasi ini, Belanda pun mulai melarang keberadaan organisasi kepanduan di luar kepemilikan mereka menggunakan istilah Padvinder. Seiring berjalannya waktu, antara tahun 1928-1935, gerakan kepanduan Indonesia semakin marak, seperti Pandu Indonesia, Padvinders Organisatie Pasundan, Pandu Kesultanan, Sinar Pandu Kita, dan Kepanduan Rakyat Indonesia. Guna menggalang kesatuan dan persatuan, Badan Pusat Persaudaraan Kepanduan Indonesia (BPPKI) menyelenggarakan acara perkemahan Kepanduan Indonesia Oemoem (PERKINO) di Yogyakarta pada 19-23 Juli 1941. Setelah Indonesia merdeka, beberapa tokoh kepanduan berkumpul di Yogyakarta dan mengadakan kongres pada 27-29 Desember 1945 di Surakarta. Kongres ini melahirkan Pandu Rakyat Indonesia (PRI) pada 28 Desember 1945, sebagai satu-satunya organisasi kepanduan yang diakui pemerintah. Akan tetapi, saat Belanda kembali datang ke Indonesia, PRI dilarang dan resmi dicabut pada 6 September 1951. Hal ini kemudian mendorong munculnya organisasi lain, seperti Kepanduan Putera Indonesia (KPI), Pandu Puteri Indonesia (PPI), dan Kepanduan Indonesia Muda (KIM). Mulai 1960, pemerintah Indonesia dan MPRS berupaya untuk memperbaiki organisasi kepramukaan di Indonesia. Pada 9 Maret 1961, Presiden Soekarno mengumpulkan para tokoh dari gerakan kepramukaan Indonesia dan menyatakan bahwa organisasi kepanduan harus disempurnakan. Untuk menindaklanjutinya, Presiden Soekarno membentuk Panitia Pembentukan Gerakan Pramuka yang beranggotakan Sultan HB IX, A Aziz Saleh, dan Achamadi. Hasil kerja dari panitia ini adalah dikeluarkannya lampiran Keppres No 238 tahun 1961 tanggal 20 Mei 1961 tentang Gerakan Pramuka.
Kemudian melalui Keppres 238/1961, Gerakan Kepanduan Indonesia akhirnya menjadi Gerakan Praja Muda Karana (Pramuka). Pada 14 Agustus 1961, Gerakan Pramuka secara resmi mulai diperkenalkan ke rakyat Indonesia. Bapak Pramuka Indonesia adalah Sri Sultan Hamengkubuwono IX.