Penggabungan IMU dan RTS untuk Optimalisasi Akurasi Pemantauan Kinematik: Implementasi Filter Kalman, Smoothing Rauch-Thung-Striebel, dan Teknik Fusi

Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menyelidiki penggunaan inertial measurement unit (IMU) untuk memantau posisi dan orientasi alat pengikat dalam aplikasi perkakas industri dalam ruangan, khususnya selama operasi perakitan. IMU adalah perangkat yang dapat mengukur percepatan linier dan kecepatan sudut, namun sering kali menghadapi masalah "drift" karena kesalahan sistematik dan stokastik pada sensor.