Meningkatkan Akurasi Robot Luar Ruangan dengan INS Berbiaya Murah

Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dan menganalisis efektivitas Inertial Navigation System (INS) yang ekonomis untuk robot bergerak. Fokus utama penelitian ini adalah bagaimana  Inertial Navigation System (INS) berbiaya rendah dapat mengurangi kesalahan umum seperti penyimpangan, dan bagaimana  Inertial Navigation System (INS) dapat memberikan informasi posisi dan orientasi yang akurat kepada robot, terutama dalam situasi luar ruangan. Penelitian ini sangat penting karena banyak aplikasi robot luar ruangan seringkali tidak dapat mengandalkan GPS, terutama di area dengan sinyal lemah atau tidak ada sama sekali. Penggunaan  Inertial Navigation System (INS) berbiaya rendah menciptakan peluang untuk memberikan solusi yang lebih terjangkau untuk berbagai aplikasi robotika. Pada saat yang sama, penelitian ini mengisi kesenjangan pengetahuan tentang bagaimana  Inertial Navigation System (INS) berbiaya rendah, yang biasanya memiliki akurasi lebih rendah dibandingkan sistem canggih, dapat dioptimalkan untuk memberikan hasil yang baik melalui pemodelan kesalahan dan pemfilteran data. Hipotesis utama penelitian ini adalah  Inertial Navigation System (INS) berbiaya rendah dapat meningkatkan kinerja dengan pemodelan kesalahan sensor dan filter yang lebih baik seperti Extended Kalman Filter (EKF). Secara khusus, sistem yang menggunakan sensor  Inertial Navigation System (INS) seperti giroskop dan akselerometer dapat mengurangi percepatan dan meningkatkan keakuratan orientasi dan posisi robot.