Perbedaan Hakekat antara Zakat, Infak, dan Sedekah

Beberapa kali saya bertanya kepada beberapa orang termasuk ustadz, "Apa beda zakat, infak dan sedekah?" Namun saya tidak mendapat jawaban yang membuat saya puas, bahkan beberapa orang justru berbeda satu sama lainnya.