Oleh petugas parkir, kami diminta menuju museum dulu sebelum menjelajah keraton. Tiket masuknya murah, hanya Rp 5 ribu untuk orang dewasa. Museum ini buka sejak pukul 17.00. Di dalam bangunan yang terdiri atas sebuah ruangan seperti aula ini terdapat urutan nama-nama raja Sumenep dan pemerintah daerah setelahnya, juga beragam koleksi lainnya, baik yang telah berusia ratusan tahun maupun yang masih belum terlalu tua.
Kerajaan Sumenep ini awalnya berupa Kadipaten sebelum berubah menjadi Keraton pada tahun 1883. Wilayahnya berupa Madura bagian timur seperti Sumenep dan Pamekasan, juga kepulauan di antara Selat Madura dan Selat Bali. Ia pernah menjadi bagian dari Singosari, Majapahit, Mataram hingga kemudian jatuh ke kekuasaan Belanda.
Koleksi museum yang didirikan tahun 1965 tersebut ini terdiri atas furnitur, sebagian benda pusaka, dan hadiah-hadiah dari kerajaan sahabat. Furnitur terdiri atas kursi terbuat dari rotan yang digunakan pihak keraton, perangkat sarana pengadilan, dan tempat tidur. Kemudian ada benda pusaka seperti tombak tertata rapi.