Setiap orang dipanggil untuk menjadi misionaris Yesus sebagai Gereja, karena Gereja pada hakekatnya bersifat Misioner. Artinya setiap kelompok kategorial yang kita masuki harus menjadi medan atau komunitas bagi kita untuk bermisi. Maka ada Katekis Misioner. Ada Legio Maria Misioner. Ada Sahabat Mgr. Gabriel Manek Misioner. Dan ada Tunggal Hati Seminari dan Tunggal Hati Maria Misioner.
Untuk melaksanakan misi menjadi misionaris di tengah dunia, setiap orang mesti mempunyai apa yang dinamakan Spiritualitas Misioner atau semangat yang menjiwai seseorang sebagai misionaris bagi Tuhan.
Ada dua tujuan misi yang paling besar yang harus dilakoni oleh setiap orang, yaitu bermisi demi Injil dan bermisi demi kemanusiaan. Meskipun keduanya sulit untuk dipisahkan, namun kita perlu membedakannya dengan jelas.
Missio Ad Gentes
Setiap orang yang telah dibaptis terpanggil untuk menjalankan tugas dan fungsinya sebagai seorang misionaris. Kalau berbicara tentang menjadi misionaris, kita tak perlu berpikir bahwa menjadi misionaris berarti pergi ke tanah misi. Di manakah tanah misi itu? Dulu yang dimaksudkan dengan tanah misi adalah Benua Afrika, Asia, Amerika dan Australia. Namun sekarang, orang tidak perlu harus pergi jauh ke benua-benua lain, tetapi yang paling diharapkan adalah semangat untuk bermisi.
Maka bermisi demi Injil berarti dipanggil untuk mewartakan Kabar Gembira atau Euangelion (Yunani), artinya berita sukacita. Setiap orang dipanggil untuk menjadi pembawa kabar sukacita kepada dunia.
Santo Paulus menegaskan bahwa Injil itu harus diwartakan, karena merupakan kewajiban bagi setiap orang beriman. Sebab itu "Celakalah aku, jika aku tidak memberitakan Injil" (1 Kor 9:16).
Dr. Octovianus Naif dalam tulisannya pada buku "Ad Gentes Misi Gereja Tak Kenal Batas" (Kanisius: 2019:76) mengatakan bahwa Missio Ad Gentes (mission to the nations) adalah sebuah paradigma misi yang sangat ditekankan oleh Konsili Vatikan II dan Dokumen Post Konsili seperti Redemptoris Missio.
Karena itu dengan mengutip kata-kata Santo Yohanes Paulus II, ia mengatakan:
Missio Ad Gentes dimengerti sebagai perutusan para misionaris demi pewartaan Injil kepada bangsa-bangsa atau golongan-golongan yang belum percaya akan Kristus atau yang masih jauh dari Kristus, dan di mana Gereja belum diakarkan di sana.
Menurut beliau, pewartaan Injil sebenarnya bertujuan untuk menobatkan kaum kafir untuk masuk ke dalam iman Kristen. Maka, missio Ad Gentes sebenarnya mengarahkan misi kepada budaya-budaya, agama-agama non Kristen dengan harapan agar mereka bisa memeluk iman Kristen. Itulah tujuan Missio Ad Gentes.
Missio Inter Gentes
Seperti dikatakan sebelumnya bahwa meskipun antara misi demi Injil dan demi kemanusiaan sulit untuk dipisahkan, namun bisa dibedakan dengan jelas. Maka misi demi kemanusiaan sebenarnya lebih masuk ke Inter Gentes atau di antara bangsa-bangsa.