Jika arsitektur Gotik lahir di Paris. Lalu Renaisans muncul di Florence. Maka gaya arsitektur Barok bisa dibilang berawal di kota Roma, Italia. Di kota bersejarah inilah arsitektur Barok mulai menampakkan pesonanya dalam banyak karya seni dan arsitektur menawan di berbagai sudut kota. Dari Piazza San Pietro- Vatikan sampai Fontana di Trevi- Roma.
Arsitektur Barok pertama kali muncul di akhir abad ke-16 hingga awal abad ke-17 dalam berbagai arsitektur religi di kota Roma. Kehadiran arsitektur ini kerap dihubungkan dengan Kontra Reformasi, yakni upaya gereja Katolik, khususnya oleh Ordo Jesuit, untuk mereformasi diri sebagai respons atas gerakan Reformasi Protestan di Eropa.
Di era itu, arsitektur memang sering digunakan sebagai media untuk menyampaikan kebesaran gereja. Lihat saja betapa hebat gereja-gereja masa lalu di berbagai kota di Eropa. Itulah sebabnya, gereja Katolik pun menjadikan Barok sebagai cara untuk lebih memberikan inspirasi dan kekaguman secara lebih dramatis.
Sebagai sebuah gaya arsitektur baru saat itu, Barok tentu saja berpijak dari gaya arsitektur sebelumnya, yakni Renaisans. Elemen Renaisans yang diadopsi dan dikembangkan lagi era Barok termasuk bentuk kubah dan kolom penopangnya. Dan sama seperti Renaisans, arsitektur di era Barok lebih ditandai dengan perubahan gaya desain daripada inovasi struktur.
Namun, jika Renaisans lebih mengikuti aturan klasik dan cenderung simetris, proporsional dan harmonis, maka lain lagi dengan Barok. Para arsitek Barok merancang suatu gaya yang seolah lepas dari aturan sebelumnya. Lebih elegan, dramatis, dekoratif dan sangat kaya dengan detail. Pilar-pilar Barok, misalnya, berbentuk memutar. Seakan memberikan ilusi suatu gerakan ke atas.
Arsitektur Barok sejatinya dibagi dalam tiga era, yakni "Early Baroque" atau Barok Awal (1584-1625). Lalu, "High Baroque" atau Barok Tinggi (1625 - 1675). Dan "Late Baroque" atau Barok Akhir, dari tahun 1675 hingga 1750.
Sebagian besar karya di era Early Baroque didominasi kreasi para arsitek dari Roma. Dan salah satu karya yang paling menonjol di periode ini, antara lain "the Church of the Gesu" (Chiesa del Gesu) oleh Giacomo della Porta yang disucikan tahun 1584. Inilah gereja induk perhimpunan Jesuit, salah satu ordo dalam Gereja Katolik Roma yang sangat terkenal.
Fasad (tampak depan) gereja ini disebut sebagai "the first truly baroque faade" yang mengenalkan gaya barok ke dalam dunia arsitektur. Dan gereja ini juga yang menjadi model bagi banyak sekali gereja Jesuit di seluruh dunia, khususnya di benua Amerika.
Selain itu, fasad dan barisan tiang dari "St. Peter's Basilica" karya Carlo Maderno juga berada di barisan terdepan di era ini. Maderno, yang menyelesaikan karyanya ini pada tahun 1612, dengan cerdas menggunakan efek Barok akan ruang dan perspektif pada fasad baru dari basilika megah ini. Rancangan ini sengaja dibuat agar sebanding dengan kemegahan kubah raksasa yang telah dibangun Michelangelo sebelumnya.
Aristektur Barok terus berkembang dan mencapai puncaknya di era High Baroque (1625-1675) ketika gaya arsitektur ini makin banyak digunakan di gereja dan istana di Italia, Prancis, Spanyol dan Austria. Di puncak kemasyhurannya ini, berbagai karya besar dibangun di seputar kota Roma, Venezia dan Paris.