Agrabintapura sudah tercatat dalam dalam ingatan hampir 2000 Tahun lamanya dan tercetak dalam sejarah tertulis dalam Naskah Pustaka Rajyarajya i Bhumi Nusantara, Pustaka Carita Parahyangan i Bhumi Jawa Kulwan, Pustaka Nagarakretabhumi dan Carita Parahyanagan. sejak berdirinya Kerajaan Tanjung Kidul dengan dengan ibukota Agrabintapura pada tahun 150 Masehi telah mewarnai timbul dan tenggelamnya wilayah Agrabinta. Kerajaan Tanjung kidul didirikan oleh Sri Paduka Prabu Swieta Liman Sakti yang merupaka adik dari Raja Kerajaan Salakanagara.
Sampai saat ini letak ibukota Agrabintapura belum bisa ditentukan dikarenakan sejarah yang terputuh sekian ratus tahun sejak berakhirnya Kerajaan Pajajaran. Agrabintapura merupakan pusat pendidikan militer sejak Kerajaan Salakanagara sampai Kerajaan Pajajaran. Sisa pasukan militer dan turunannya diberdayakan oleh Haji Prawatasari untuk berjuang dalam melawan Kompeni Belanda.
Menurut Yoseph Iskandar seorang Sejarahwan Sunda, bahwa letak Agrabintapura ada di wilayah Agrabinta sekarang persisnya berada dilingkungan kebon karet PTPN VIII diantara Desa Jatisari dan Desa Wanasari. Melihat topimini wilayah agrabinta bisa mendukung atas pandangan Yoseph Iskandar, dimana daerah tersebut berada di atas walaupun dekat pantai (Lemah Dhuwur) dan diantara dua aliran sungai yaitu sungai Ciagra dan sungai cibintaro.
Pengertian Agrabintapura terdiri atas tiga kata yaitu Agra, Binta dan pura. Kata Agra berasal dari Bahasa Sangsekerta yang berarti pucuk atau puncak, kata Binta merupakan penggalan dari kata Bintaro (Cerbera manghas) yaitu tumbuhan pantai atau paya berupa pohon dengan ketinggian dapat mencapai 12m, Daunnya berbentuk bulat telur, berwarna hijau tua, yang tersusun berselingan. Bunganya harum dengan mahkota berdiameter 3-5cm berbentuk terompet dengan pangkal merah muda. Benang sari berjumlah lima dan posisi bakal buah tinggi. Buah berbentuk telur, panjang 5-10cm, dan berwarna merah cerah jika masak. Pohon bintaro dahulu banyak terdapat di wilayah Agrabinta untuk saat ini banyak terdapat dialiran sungai Cibintaro. Kata pura berasal dari bahasa sangsekerta yang berarti Karaton atau Istana. Jadi pengertian Agrabintapura yaitu Keraton yang berada di atas cahaya dan dikelilingi oleh pohon bintaro yang indah serta rindang ( Keraton yang berkilau cahaya mentari).
Secara konsep pertahanan Agrabintapura di kelilingi oleh Benteng-Benteng Alam, di sebelah utara di bentengi oleh lembah Citangkolo yang lebar dan dalam, disebelah timur di bentengi oleh lembah sungai Cibintaro, di sebelah selatan benteng alam Cibintaro yang berbatasan langsung dengan Samudera Hindia dan sebelah barat lembah sungai Ciagra.
Merunut konsep spiritual Agrabintapura berada sejajar membentuk garis lurus dengan Gunung gede, ketika berada di Agrabinta kita bisa melihat dengan jelas kesebelah utara terlihat Gunung Gede dan disebelah timur Gunung Papandayan dan sebelah selatan bergaris jelas Samudera Hindia. Disamping itu semua, di Agrabinta terdapat banyak aliran sungai yang tentunya mendukung untuk konsep ritual keagamaan jaman dahulu.
Pada jaman penjajahan, Agrabinta merupakan basis terakhir pertahanan Tentara Belanda yang ditaklukan oleh Tentara Jepangdi wilayah Jawa Barat. Pada waktu penaklukan, serangan laut tentara jepang tidak bisa mendarat di Pesisir Datarlega tepatnya muara sungai Cidahon dikarenakan kuatnya bungker pertahanan Belanda disepanjang benteng alam Cibintaro.
Cag Heula, urang teundeun di handeuleum sieum, geusan sampeureun. urang tunda di hanjuang siang, geusan alaeun.