Doa Yesus atau dalam tradisi Katolik Roma juga disebut 'Doa Hati' adalah sebuah doa kuno yang berkembang di dalam masyarakat Kristiani. Masyarakat Kristiani pada masa lalu mendaraskan doa ini secara berulang-ulang di dalam hati mereka dengan tujuan untuk meminta belas kasihan Tuhan. Dalam tradisi Gereja Katolik, doa Yesus atau juga dikenal dengan nama Doa Hati ini dianggap sebagai suatu doa tanpa henti, yang didaraskan di dalam hati dalam keadaan apapun. Hal ini membantu umat Katolik untuk selelu memusatkan hidupnya kepada Tuhan.
Tidak jelas kapan dimulainya kebiasaan mendaraskan Doa Yesus ini. Namun bisa diperkirakan bahwa tradisi mendaraskan doa ini secara berulang-ulang sudah ada sejak zaman Gereja Perdana, sekitar abad pertama atau mungkin kedua masehi.
Akar dari Doa Yesus diambil dari Alkitab:
Lalu ia berseru: "Yesus, Anak Daud, kasihanilah aku!" Maka mereka, yang berjalan di depan, menegor dia supaya ia diam. Namun semakin keras ia berseru: "Anak Daud, kasihanilah aku!" (Luk 18:38-39)
Beginilah rumusan Doa Yesus dalam bahasa Indonesia: "Tuhan Yesus Kristus, Putra Allah, kasihanilah kami orang berdosa ini, amin."
Manfaat dari mendaraskan doa ini di dalam hati tanpa henti adalah:
1. Menjauhkan diri dari godaan Iblis.
2. Menjauhkan diri dari dosa.
3. Mengarahkan hati pada Tuhan.
4. Semangat pertobatan diri.