Sosok Kanjeng Ratu Kidul tidak dapat dipisahkan dengan masyarakat Jawa. Terutama bagi Raja-raja keturunan Mataram keturunan Panembahan Senopati. Kepercayaan ini mungkin telah berusia beratus-ratus tahun, namun kisah romantisme antara Panembahan Senopati dan Ratu Kidul telah menjadi legenda abadi dan terus menarik untuk dibicarakan.
Masyarakat Jawa memandang Kanjeng Ratu Kidul sebagai wakil penguasa jagad yang menguasai mahkluk Laut Selatan. Tidak jarang hingga kini banyak masyarakat Jawa masih mendatangi laut selatan Pulau Jawa untuk sekedar meminta berkah dan meminta keselamatan bagi kehidupannya.
Kisah mitologi ini, khususnya bagi masyarakat Jawa terutama masyarakat yang tinggal di Jogyakarta, menjadi kisah yang terabadikan dengan kisah yang bersambung dengan sosok Panembahan Senopati yang merupakan pendiri Kerajaan Mataram pada tahun 1587.
Dalam babad tanah Jawi hubungan istimewa ini dimulai saat Panembahan Senopati bertapa bertapa untuk meminta kepada Tuhan agar ia diberikan petunjuk untuk bisa mengayomi rakyatnya dan memerintah Mataram dengan adil dan makmur.
Panembahan Senopati bertapa dengan jalan ngeli atau membiarkan dirinya hanyut oleh aliran sungai. Ketika ia hanyut sampai di pertemuan antara sungai Gajah Wong dengan sungai Opak, dekat Desa Plered, maka di Laut Selatan terjadi badai yang meresahkan para "penghuninya".
Saat itulah Kanjeng Ratu Kidul terkejut secara tiba-tiba seisi laut selatan geger, muncul badai yang sangat mengerikan, semula Kanjeng Ratu Kidul menganggap bahwa kiamat telah datang. Ternyata perkiraan itu salah, kegaduhan di Laut selatan ternyata berasal dari lantunan doa Penembahan Senopati yang tengah khusuk bertapa.
Begitu hebatnya hingga Kanjeng Ratu Kidul memohon belas kasihan Panembahan Senopati untuk menghentikan bertapanya. Disaat itulah Kanjeng Ratu Kidul melihat sosok Ksatria Agung Panembahan Senopati yang sangat tampan. Hingga membuat Kanjeng Ratu Kidul jatuh cinta kepada Panembahan Senopati.
Pertemuan antara Panembahan Senopati dan Ratu Kidul merupakan rangkaian romantic hubungan khusus antara Penguasa Mataram dengan Kraton Bale Sokodhomas laut selatan. Bahkan rangkaian pertemuan itu terus berlangsung karena.
Dalam perjumpaan itulah kemudian Panembahan Senopati mengungkapkan keinginannya untuk mendirikan Kerajaan Mataram dan meminta Ratu Kidul untuk membantu cita cita Panembahan Senopati untuk mendirikan Kerajan Mataram.
Atas bantuan Ratu Kidul inilah selanjutnya Panembahan Senopati benar-benar menjadi Raja Mataram pertama. Ratu Kidul bersedia membantu sepenuh nya cita-cita panembahan Senopati dengan syarat seluruh keturunan Panembahan Senopati yang menjadi Raja bersedia menjadi suami Ratu Kidul. Panembahan Senopati bersedia dengan syarat perkawinan tersebut tidak menghasilakan anak.
Konsepsi dari rangkaian kisah dalam babad tanah Jawi, diyakini bahwa keturunan Panembahan Senopati yang menjadi Raja Jawa menjalin hubungan dengan Kanjeng Ratu Kidul hingga saat ini.