Tugas perutusan yang dipercayakan Kristus kepada Gereja jauh dari kata selesai.Untuk itu semua umat beriman ambil bagian di dalamnya. Kesulitan yang datang dari dalam dan luar Greja telah memperlemah daya misioner Gereja. Dokumen ini menjadi usaha pembaharuan dari dalam yakni iman dan kehidupan Kristen. Selain itu dokumen ini juga berusaha menghilangkan keraguan atas dokumen Ad Gentes serta dukungan bagi para misionaris. Patut disadari bahwa semakin banyak orang yang tidak mengenal Kristus dan tidak masuk dalam anggota Gereja. Saat ini, zaman memberi kesempatan yang lebar bagi Gereja untuk bermisi sebab ideologi dan sistem politik yang menindas mulai runtuh. Untuk itu bermisi merupakan kewajiban dan tugas setiap umat beriman.
Misi berawal dan berdasar pada iman akan Kristus. Kristus merupakan Perantara dan Penyelamat tunggal sehingga tidak ada seorangpun yang datang pada Allah bila tidak melaluiNya. Pewahyuan definitif ini menjadi dasar dan hakekat misioner Gereja. Allah berkenan diam di dalan Dia dan oleh Dialah Allah mendamaikan segala sesuatu dengan Diri-Nya. Karya misi harus menjungjung kebebasan suara hati. Tidak boleh memaksanakan siapapun untuk beriman pada kristus karena iman menuntut kebebasan. Mesikipun demikian, iman harus tetap diwartakan sebab setiap orang berhak mengetahui kekayaan mister Kristus. Allah membutuhkan kerjasama manusia. Allah menetapkan dan mendirikan Gereja sebagai sakramen keselamatan. Keselamatan itu diberikan kepada setiap orang yang berkehendak baik. Hal itu terjadi karena Roh memungkinkannya. Setiap manusia membutuhkan Kristus. Untuk itu Gereja wajib mewartakanNya. Semengat mewarta merupakan tolok ukur iman yang benar.
KERAJAAN ALLAH
Yesus mewartakan Kerajaan Allah dengan perkatan, perbuatan, dan totalitas diriNya. Dengan mengalahkan maut, Allah mendirikan Kerajaan-Nya secara definitif. Itulah yang diwartakan sejak zaman para rasul sampai saat ini. Dengan memperhatikan orang miskin dan menderita, Kerjaan Allah nyata di dunia dan diperuntukan bagi semua orang. Cirinya adalah penyembuhan dan pengampunan serta hakekatnya ialah persekutuan antara sesama manusia dan manusia dengan Allah. Kerajaan itu tidak dapat dipisahkan baik dari Kristus maupun dari Gereja. Gereja adalah benih, tanda, sarana, dan pelayan  kerajaan Allah. Gereja melayani Kerjaan Allah dengan mendirikan persekutuan-persekutuan, gereja partikular, dan dengan doa-doanya.
ROH ADALAH SUBJEK DAN DAYA PENGERAK UTAMA
Meskipun demikian Roh kudus tetap merupakan pelaku utama tugas perutusan. Rohlah yang mengerakkan seluruh karya perutusan sehingga terselenggara dengan baik. Berkat Roh yang sama, setiap anggota Gereja terlibat dan ambil bagian dalam tugas misioner Gereja dengan tingkah laku dan pewartaan eksplisit. Allah menjanjiakan penyertaan, kekuatan dan sarana-sarana yang dibutuhkan. Tugas perutusan para murid merupkan partisipasi dalam tugas perutusan Kristus. Roh berkarya sepanjang zaman, tidak dibatasi oleh ruang dan waktu. Roh hadir dalam diri setiap manusia, Â masyarakat, sejarah, bangsa-bangsa, dan kebudayaan, dan agama-agama.
MISI ADALAH PUSAT KEHIDUPAN GEREJA
Misi adalah pusat dan kehidupan Gereja. Meski tugas perutusan adalah tugas setiap orang, tetapi bukan berarti menolak panggilan khusus bagi pewarta seumur hidup. Kesulitan dari dalam dan luar tidak boleh membuat kita pesimis ataupun lamban karena subjek utama pewartaan itu adalah Kristus dan Roh-Nya. Meskipun tidak dibatasi oleh batas-batas geografis, tetapi misi juga perlu dilaksanakan dalam wilayah dan kelompok yang jelas. Saat ini, Gereja harus menaruh pandanganya pada pusat dunia baru dan fenomena sosial yang baru. Sama seperti Paulus, Gereja harus memikirkan Aeropagus abad modren seperti komunikasi, perdamaian, pembebasan manusia, hak-hak individu dan kelompok, kebudayaan, penilitian ilmiah, dll. Gereja juga menghormati individu, kebudayaan, dan kesucian hati nurani. Iman mesti senantiasa dihadirkan sebagai karunia pemberian Allah untuk dihayati dalam komunitas dan diwartakan. Saat ini, komunitas basis gerejani (KGB) menjadi pusat dan sarana pembinaan, pewartaan, dan sumber pelayanan yang baru. Segala bentuk perpecahan, masalah kesukuan, dan rasisme dapat diatasi. Dengan meniru teladan Yesus Kristus, kesaksian hidup kristen merupakan bentuk perutusan yang pertama dan tidak tergantikan.
INKULTURASI
Agar harta karun iman dapat diungkapkan dalam bentuk dan cara yang original, maka dibutuhkan inkulturasi. Gereja menjelmakan injil dan membawa para bangsa bersama kebudayaan mereka ke dalam persekutun dengan Gereja. Gereja mengambil unsur-unsur yang baik serta memperbaharuinya dari dalam. Dengan demikian Gereja menjadi suatu tanda dan dapat lebih dimengerti.
